环视全景相机事实渲染
Surround-View Panoramic Camera: Physically Faithful Rendering
环视摄像头视场角大于 180°，传统渲染管线的针孔摄像机模型无法支持；若用立方体纹理六方向渲染，效率下降 6 倍。
本项目弃用视锥体投影模型，改用 球视体模型，将坐标变换与镜头畸变统一处理，实现高效的全景相机仿真，保证仿真数据与实车一致。
Surround-View Panoramic Camera: Physically Faithful Rendering
环视摄像头视场角大于 180°，传统渲染管线的针孔摄像机模型无法支持；若用立方体纹理六方向渲染，效率下降 6 倍。
本项目弃用视锥体投影模型，改用 球视体模型，将坐标变换与镜头畸变统一处理，实现高效的全景相机仿真，保证仿真数据与实车一致。